产品开箱与验收¶

前言¶

xbot_arm系列机械臂是重德智能研发的六自由度机械臂，可用于机械臂的科研教学平台，能满足机械臂运动控制、路径规划、力矩控制等算法的学习和验证，支持ROS开发。

目前xbot-arm系列共有三款机械臂产品方案:

本使用手册适用于桌面级机械臂。

本手册共包含“安全须知”、“机械臂开箱和验收”、“产品介绍”、“快速上手机械臂”和“深入使用机械臂”四大部分。为了您的安全，在安装和使用机械臂进行开发前，必须严格遵守安全须知章节里的说明。

机械臂开箱和验收包含机械臂的开箱、快速启动和产品验收等内容，用户收到机械臂后，可以参考此章节进行机械臂的验收工作。“产品介绍”章节对机械臂的外观尺寸和技术参数等内容进行了详细说明。

"快速上手机械臂"章节介绍如何使用moveit和Rviz进行运动规划并控制xbot-arm。

“深入使用机械臂”章节详细介绍了机械臂各个软件功能包的作用、启动顺序和接口说明，用户可参考此章节内容进行机械臂的深入学习和二次开发。

本手册适用于：

！！！首次使用机械臂前，请仔细阅读以下安全规则后再使用：

机器人使用木质箱体进行装箱，其中填充泡沫塑料防撞。开箱时请将包装箱平放在地面，并将写有正面的一面朝上，使用扳手将包装箱上的螺钉拧下即可打开箱门。

TODO: @谭建

机械臂验收内容如下表，请根据后面小节的步骤，运行机械臂程序，进行验收。

编号	验收项目	标准效果
1	舵机返回数据正常	rostopic echo /arm/motor_status/data_raw 查看话题消息，数据与当前状态匹配
2	关节1控制正常	键盘控制关节1转动，运动正常
3	关节2控制正常	键盘控制关节2转动，运动正常
4	关节3控制正常	键盘控制关节3转动，运动正常
5	关节4控制正常	键盘控制关节4转动，运动正常
6	关节5控制正常	键盘控制关节5转动，运动正常
7	关节6控制正常	键盘控制关节6转动，运动正常
8	手爪控制正常	键盘控制手爪开合，运动正常

主机连接显示器和键盘鼠标设备，机械臂与主机连接。

运行机械臂相关程序前，请确保已经仔细阅读了前面的安全须知章节。在运行程序前，请确保机器人附近0.8米范围内无任何障碍物。

“Ctrl Alt t”打开命令行终端，输入以下命令查看设备信息：

ls /dev

若如下图所示有arm端口，则说明机械臂usb已连接。若没有，请联系技术支持人员。

按“Ctrl Alt T”打开新的命令行终端，在终端内输入以下命令启动机械臂的驱动程序：

roslaunch xarm_driver xarm_driver.launch

程序运行后，若机械臂不在精确的初始位置上，则可看到机械臂会缓慢恢复到设定好的“初始位置”。程序界面如下：

“Ctrl Alt T”新开终端运行以下命令，可通过ROS topic查看机械臂各个关节舵机的状态:

rostopic echo /arm/motor_status/data_raw

话题显示如下图:

可看到七个舵机当前的位置(location)、速度(speed)、负载(load)、电压（volatge)、温度(temperature)、电流（curent）和错误码（error）信息。

每种状态信息以数组的形式给出，数组索引依次对应舵机编号0-6，其中0号代表手爪舵机，1-6为从肩关节到手肘的六个舵机。

location值与角度的对应关系为：0-4096对应角度 -180度—180度。机械臂刚启动位于初始位置时，舵机的location值均为2047（0度）左右。

！注意：关闭xarm_driver.launch相关程序时，机械臂同样会自动恢复至初始状态（竖直向上），请注意机械臂的工作空间，防止碰撞。

可以打开机械臂键盘控制程序，使用键盘控制机械臂的手爪开闭以及六个机械臂关节的转动。若机械臂能够正常运动，则符合验收要求。

“Ctrl Alt T”新开终端运行以下命令启动键盘控制程序：

 rosrun xarm_teleop simple_keyboard 

按照命令窗口提示的信息按键，可以控制机械臂运动。

注意：