机械臂产品介绍¶

本章节将介绍xbot-arm机械臂的外观和技术参数等内容。

产品外观及构成¶

机械臂主要部件包含：内部结构件（安装底座+关节结构件）、高强度塑料外壳、执行电机、相关控制模块、末端执行器和Xbot-U基础版本体。

工作空间和坐标系¶

机械臂的工作空间范围如下面两张图所示：

机械臂的关节坐标系如下图：

笛卡尔坐标关系如下图：

技术规格¶

技术参数¶

项目描述	规格
自重	约6Kg
额定负载	500g
最大负载	800g
工作范围	550mm
末端执行器范围	大于80°
额定速度	所有腕关节：18°/s；末端执行关节：18°/s
重复精度	+-5mm
自由度	6关节+1执行
工作半径	550mm
供电电源	12V
通讯接口	RS485
待机功耗	<200mA
平均功耗	2A
峰值功耗	10A
主体材料	高强度铝合金+ABS外壳

关节角度限制¶

机械臂舵机的各个关节角度限制如下表：

关节	角度范围（单位rad）
关节1	-2.094 ～ 2.094
关节2	-2.094 ～ 1.57
关节3	-2.79 ～ 2.79
关节4	-1.92 ～ 1.92
关节5	-2.79 ～ 2.79
关节6	-1.57 ～ 1.57
末端手爪	0 ～ 0.69

尺寸参数¶