# 拓展教程三：ROS中使用机器人的三种方法
首先介绍一下在ROS中使用机器人的三种方法：
1. 直接使用机器人本体
2. ssh远程登录
3. ROS网络联机
| 方法 | 优点 | 缺点 |
| ------------------ | ------------------------------------------------------------ | ---------------------------------------------- |
| 直接使用机器人本体 | 程序直接在机器人本身上运行
方便可视化编辑修改文件
可以运行可视化调试程序 | 需要鼠标键盘显示器
机器人没办法大范围运动 |
| ssh远程登录 | 机器人可以自由运动
不需要鼠标键盘显示器 | 没办法可视化调试 |
| ROS网络联机 | 机器人可以自由运动
不需要鼠标键盘显示器
可以可视化调试 | 偶尔受网络质量影响 |
## 直接使用机器人本体
这种方法不需要额外的笔记本电脑，也不需要额外的配置。
直接鼠标键盘显示器往机器人上一插，就可直接使用，此时机器人本体的工控机就相当于一台电脑。
## ssh远程登录
该方法需要一台笔记本电脑或者主机，按照前面安装[操作系统](install-ubuntu)方法装好系统，但是不需要安装ROS。
然后连接外网安装ssh软件
```
sudo apt install ssh
```
然后断开外网，电脑连接机器人的无线网络xbot-network-bj**，密码xbot1234。
此时打开命令行，远程登录机器人：
```bash
ssh xbot@192.168.8.101
```
输入密码xbot1234，即可进入机器人的命令行，然后就可使用了。
以上登录ssh到机器人上可以多次运行，相当于在机器人上打开了多个命令行。
## ROS网络联机
### 安装环境
该方法需要一台笔记本电脑或者主机，按照前面安装[操作系统](install-ubuntu)和[安装ROS](install-ros)的方法同时装好系统和ROS。
### 安装软件
装好机器后，连接外网，打开命令行，安装git，ssh
```bash
sudo apt install git ssh -y
```
### 创建ROS工作空间
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
```
然后下载机器人的ROS包
```bash
cd ~/catkin_ws/src
git clone -b kinetic-devel https://github.com/DroidAITech/xbot.git
```
然后编译程序
```bash
cd ~/catkin_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y
catkin_make
```
### 配置ROS联机
编译成功后，将笔记本网络断开外网，电脑连接机器人的无线网络xbot-network-bj**，密码xbot1234。
打开命令行，运行
```
ifconfig
```
可以看到
记下无线网的ip地址，此处记为your_ip，此处我的是192.168.2.35，你连接了机器的ip应该为形式为192.168.8.*的一个地址。
编辑配置文件：
```bash
gedit ~/.bashrc
```
在尾行加入：
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.8.101:11311
export ROS_HOSTNAME=your_ip
上面如果source /opt/ros/kinetic/setup.bash这一行没有的话，也请加在上面三行之上。
### 测试ROS联机
这样，机器人已经作为ROS主机，笔记本作为ROS从机配置好了。
测试方法可以直接运行：
```bash
source ~/.bashrc
rosnode list
```
因为机器人上开机启动了xbot_bringup/launch/xbot-u.launch程序，在笔记本本地就能看到ROS的节点信息了。